24V直流伺服控制系統/低壓伺服控制器

一、             概述

MMT系列是本公司采用DSP控制技術設計生產的低成本全閉環全數字直流伺服驅動器。包括三個閉環調節回路（位置回路、速度回路以及電流回路）。可以工作在位置，速度和轉矩模式，:適合驅動電壓50V 功率在200W以下的直流伺服電機。

二、             特點

l         位置控制：輸入光隔離脈沖與方向（PULSE/DIR）或雙脈沖（CW/CCW）信號

l         速度控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號（由Pos.ff做速度輸入）

l         轉矩控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號（由Pos.ff做轉矩輸入）

l         光隔離伺服復位輸入接口ERC

l         光隔離故障報警輸出接口ALM

l         電流環帶寬：（-3dB）2KHz（典型值）

l         速度環帶寬：500Hz（典型值）

l         位置環帶寬：200Hz（典型值）

l         電機端正交編碼器輸入接口:：差分輸入（26LS32）也可接單端

l         可用RS232C接口通過PC機或文本顯示器下載參數

l         過流，I²T，過壓，欠壓，過熱，超速，超差保護

l         綠燈表示運行，紅燈表示保護或脫機

三、             端口說明

控制信號輸入/輸出端口X1

編碼器反饋信號輸入端口X2

功率端口X3

四、  伺服系統的參數調整和設置（電位器逆時針調時值減小，順時針調時值增大）

A ：驅動器電路板上一個四位的雙排插針，做工作模式設置，從外到里定義為1-4號位置。

1）當短接帽插都不插時，位置模式脈沖/方向。

2）插在1號位置時，速度控制，由Pos.ff做速度輸入。

3）插在2號位置時，力距控制，由Pos.ff做轉矩輸入。

4）插在1號和2號位置時，位置控制正脈沖/負脈沖輸入。

5）插在3號位置時，位置控制脈沖/方向，但轉動方向相反。

B ：電位器有11個刻度,逆時針調到頭為0,順時針調到頭為10,中間為5

Pos.ff：位置前饋調節

Pos.P ：位置比例增益調節

Pos.D ：位置微分調節

Vel.P ：速度比例增益調節

Tor.P ：電流比例增益調節

伺服系統包括三個反饋回路（位置回路、速度回路以及轉矩（電流）回路）。zui內環電流回路的反應速度zui快，中間環節速度的反應速度必須高于zui外環位置回路。假使未遵守此原則，將會造成震動或反應不良。伺服驅動器的設計可確保電流回路具備良好的反應效能。用戶只需調整位置回路與速度回路參數。系統各參數之間總是相互制約的，如果只有位置回路增益增加，位置回路輸出的指令可能會變得不穩定，以致整個伺服系統的反應可能會變得不穩定。通常可參照下列步驟對系統進行調整：

1）  將位置前饋和位置微分設為電位器刻度（3），位置增益和速度增益先設在較低值刻度（3），然后在不產生異常響聲和振動的前提下，逐漸增加速度增益至少有振動則再減小刻度（0.5-1） 格。

2） 增加位置增益至少有振動。再增加位置微分至沒有振動。

3） 增加位置前饋使滯后和超調zui小。

4） 如果電機運行時有振動，適當減少速度增益。

5） 如果電機停止時有振動，適當減少位置增益，或增加位置微分。

6） 如果電機有電磁躁聲，適當減少電流增益。

在整個響應無超調、無振動的前提下，應將位置增益設至zui大。隨后對速度增益及位置前饋、位置微分進行微調，找到*值。

五、             技術指標

l         輸入直流電壓范圍20~50V（典型值）

l         200W連續輸出功率

l         連續輸出電流 6A  32KHz PWM

l         過載輸出電流 18A  （3秒）

l         保護

過電流動作值峰值30A±10%

過載I²T電流動作值300%  5S

過熱動作值80℃

過壓電壓動作值 65V

欠壓電壓動作值 18V

l         zui大脈沖輸入頻率 300K

l         zui大RS232C速度 19.6Kbps（需要外加轉換接口）

l         使用環境

場合：盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體

工作溫度： 0~+50℃

儲存溫度： -20℃~+80℃

濕度： 40~90%RH

冷卻方式：自然冷卻或強制風冷

l         外形尺寸 118×76×35

l         重量 約200克